Педіпальпи (від латів.(латинський) pes, родовий відмінок pedis — нога і palpus — щупальце), друга пара членистих кінцівок головогрудей в павукоподібних. У більшості основних членик П. служить для пережовування їжі, остання частина П. закінчується клішнею (наприклад, у скорпіонів і ложноськорпіонов) або представлена простим щупальцем (наприклад, у павуків, причому у самців останній членик П. виконує функцію копулятивного органу).
