Мал. 3. Принципова схема гироїнерциальной вертикалі: 1 — гирокамера з ротором; 2 — зовнішнє кардановий кільце; 3, 4 — акселерометри; 5, 6 — інтегратори; 7, 8 — датчики моментів.
