Вісь обертання миттєва, в твердого тіла, що має нерухому крапку (наприклад, гіроскопа), вісь, що проходить через цю крапку, поворотом довкола якої тіло переміщається з даного положення в положення до нього нескінченно близьке; рух тіла за кінцевий проміжок часу складається з последоват. поворотів довкола миттєвих О. ст, що безперервно змінюють свій напрям в просторі.
Рух вільного твердого тіла у загальному випадку складається з поступальної ходи разом з його центром тяжіння (або ін. довільно вибраною крапкою, званою полюсом) і елементарних поворотів довкола миттєвих О. ст, що проходять через цей центр (полюс).
